تخمین موقعیت و سرعت یک جسم سه بعدی در فضا به کمک یک دوربین
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین
- نویسنده سید محمدرضا عبدی اسکویی
- استاد راهنما قادر کریمیان خسروشاهی وحید عظیمی راد احمد قنبری
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیستمهای سرو بینایی یک جسم پرنده بسیار سریع با استفاده از پیشنهادات عمومی و سخت افزارهای مورد نیاز و پیاده سازی متدهای جدید ردیابی جسم و تخمین مسیر حرکت یک جسم پرنده را توضیح می دهد. گرفتن یک جسم متحرک با سرعت بالا و حرکت نامشخص در فضای سه بعدی با استفاده ار فیدبک های مستقیم از اطلاعات تصویر توسط بازوی رباتی که بصورت دینامیکی کنترل می شود نیازمند چندین مرحله است که عبارتند از: 1) تشخیص جسم پرنده در تصویر 2) الگوریتمهایی برای تشخیص جهت، موقعیت وحرکت جسم 3) رد یابی جسم در تصویر 4) یک الگوریتم تکراری پیش بینی مسیر حرکت جسم که مسیر پیش بینی شده را بر اساس جدیدترین داده های سنسوری بهینه می کند. 5) تغییرمسیر حرکت بازوی ربات توسط کنترلر به منظور گرفتن جسم بر اساس مسیر پیش بینی شده در این پایان نامه فقط مراحل 3 و 4 مطالعه شده است. بعد از گذشت 0.62 ثانیه دقت تخمین مسیر حرکت پرتابه برابر 0.9 میلی متر می باشد.
منابع مشابه
تحلیل عددی یک جسم سه بعدی پلنینگ تخت و اثر اینترسپتور
اینترسپتور به عنوان یک وسیله جدید جهت تأمین تعادل و کنترل تریم شناورهای تندرو مورد استفاده قرار می‌گیرد. این وسیله به‌صورت عمودی نسبت به کف در پاشنه شناور نصب گردیده است و علیرغم اندازه کوچک، کارآمد و موثر می‌باشد. اثر آن روی توزیع فشار در کف شناور به گونه‌ای است که می‌تواند مرکز فشار را بر مرکز جرم منطبق نموده و تریم شناور را کنترل نماید. در این مقاله عملکرد هیدرودینامیکی صفحه تخت با و بدون ای...
متن کاملتخمین بلادرنگ سرعت وسایل نقلیه با استفاده از یک دوربین
اندازه گیری سرعت وسایل نقلیه، نقش مهمی را در جمع آوری اطلاعات ترافیکی ایفا می کند و همچنین موضوع داغ و پیچیده ای در دستگاه های حمل و نقل هوشمند به حساب می آید. در این پایان نامه برای تخمین سرعت وسیله نقلیه از استخراج نقاط محوشوندگی درون تصویر استفاده شده است تا بتوان پارامترهای دوربین را محاسبه کرد و سرعت خودرویی که به ناحیه ی مورد علاقه وارد می شود را به صورت بلادرنگ محاسبه کرد. علاوه بر آن ر...
تحلیل عددی یک جسم سه بعدی پلنینگ تخت و اثر اینترسپتور
اینترسپتور به عنوان یک وسیله جدید جهت تأمین تعادل و کنترل تریم شناورهای تندرو مورد استفاده قرار می گیرد. این وسیله به صورت عمودی نسبت به کف در پاشنه شناور نصب گردیده است و علیرغم اندازه کوچک، کارآمد و موثر می باشد. اثر آن روی توزیع فشار در کف شناور به گونه ای است که می تواند مرکز فشار را بر مرکز جرم منطبق نموده و تریم شناور را کنترل نماید. در این مقاله عملکرد هیدرودینامیکی صفحه تخت با و بدون ای...
متن کاملتخمین خودکار و پیوسته زاویه آلفا در استخوان ران انسان به کمک تحلیل مدل سه بعدی
ایمپینجمنت یا گیر کردن مفصل ران یکی از دلایل اصلی ایجاد آرتروز زود هنگام در مفصل ران است. این عارضه با تغییر شکل یکی از استخوان های ران یا لگن و یا هر دو ایجاد می شود. زمانی که سر استخوان ران، شکل کروی خود را در ناحیه گردن استخوان از دست می دهد، عارضه گیر کردن از نوع بادامکی (cam) ایجاد می شود. زاویه آلفا به منظورکمی سازی این عارضه به کار برده می شود. در این مقاله روشی تمام خودکار برای اندازه گ...
متن کاملتخمین خودکار و پیوستة زاویة آلفا در استخوان ران انسان به کمک تحلیل مدل سه بعدی
ایمپینجمنت یا گیر کردن مفصل ران یکی از دلایل اصلی ایجاد آرتروز زود هنگام در مفصل ران است. این عارضه با تغییر شکل یکی از استخوانهای ران یا لگن و یا هر دو ایجاد میشود. زمانی که سر استخوان ران، شکل کروی خود را در ناحیه گردن استخوان از دست میدهد، عارضة گیر کردن از نوع بادامکی (cam) ایجاد میشود. زاویة آلفا به منظورکمی سازی این عارضه به کار برده میشود. در این مقاله روشی تمام خودکار برای اندازه گ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023